Fachbereich 6 Mathematik/Informatik

Institut für Informatik


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Robotik
Dozent:Prof. Dr. rer. nat. Joachim Hertzberg
Veranstaltungstyp:Vorlesung (Offizielle Lehrveranstaltungen)
Beschreibung:Autonome mobile Roboter (AMR) haben in der Forschung derzeit hohe Aufmerksamkeit. Zahlreiche Anwendungen bis hin zu Produkten sind absehbar oder existieren bereits, die auf der Verwendung von kompletten AMRn oder von Techniken beruhen, die im Zusammenhang mit ihrem Bau entwickelt wurden. Entscheidende Anstöße zum Thema sind in vieler Hinsicht aus der Forschung zur Künstlichen Intelligenz (KI) gekommen, denn die Steuerung eines AMR stellt eine Fulle anspruchsvoller KI-Forschungsprobleme in konzentrierter Form. Gleichzeitig ist Arbeit mit AMRn nur sinnvoll, wenn sie die Roboter in ihrer Gesamtheit umfasst, also unter Einschluss ihrer Mechatronik und Sensorik, Regelung, Systemprogrammierung und "hohen," KI-orientierten Algorithmen -- Roboter gibt es nur am Stück.

Die Vorlesung führt in das Thema Autonome Mobile Roboter ein. Das geschieht aus der Perspektive der Informatik und KI, also mit Blick auf Algorithmen zur wissensbasierten Steuerung solcher Roboter. Die anderen Ebenen der Robotik können und sollen jedoch nicht wegfallen. Bezüglich der Kinematik und Mechanik von Robotern werden wir uns dabei auf das beschränken, was wesentlich ist für die KURT-Roboter, die wir in der Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme betreiben, also für differenziell getriebene Radfahrzeuge.

Die Vorlesung behandelt im Einzelnen die folgenden Themen:
Sensoren für AMR,
Kinematik radgetriebener Roboter,
Lokalisierung,
Aufbau von Umgebungskarten,
Navigation,
Umgebungsdateninterpretation,
hybride Roboterkontrollarchitekturen.
Ort:31/505: Di. 16:30 - 18:00 (14x) Do. 10:15 - 11:45 (15x), 31/322: Di. 16:30 - 18:00 (1x), 31/E06: Dienstag. 17.02. 16:00 - 19:00
Semester:WS 2008/09
Zeiten:Di. 16:30 - 18:00 (wöchentlich), Ort: 31/505, 31/322, Do. 10:15 - 11:45 (wöchentlich), Ort: 31/505, Termine am Dienstag. 17.02. 16:00 - 19:00, Ort: 31/E06
Erster Termin:Di , 28.10.2008 16:00 - 18:00, Ort: 31/505
Veranstaltungsnummer:6.726
Empfohlenes Semester:siehe eingetragene Studienbereiche. ACHTUNG: fürs Masterstudium Informatik ist dieses Modul nur als Ausnahme für die beiden ersten Studienjahrgänge wählbar (also die im Herbst 2006 oder 2007 begonnen haben)!
Voraussetzungen:Informatik A wird vorausgesetzt. Für Teile des Vorlesungsstoffes ist es hilfreich, die "Einführung in die KI" gehört zu haben, ist aber nicht Voraussetzung. Für den Programmierteil der Übungen ist es hilfreich, C zu können (aus der Vorlesung oder sonstwie), ist aber ebenfalls nicht Voraussetzung.
ECTS-Kreditpunkte:6,00
Hinweise zur VeranstaltungDiese Vorlesung bildet zusammen mit den Übungen das Modul, das im Modulkatalog der Informatik zum Teil noch als "Wissensbasierte Robotik" steht. Es hat sich nur der Titel leicht geändert, der Inhalt ist derselbe geblieben!