Fachbereich 6 Mathematik/Informatik

Institut für Informatik


Navigation und Suche der Universität Osnabrück


Hauptinhalt

Topinformationen

Alle Veranstaltungen

Robotik
Dozent:Prof. Dr. rer. nat. Joachim Hertzberg, Sven Albrecht, M. Sc., Jochen Sprickerhof, Dipl.-Systemwiss., Dr. rer. nat. Thomas Wiemann, M. Sc.
Veranstaltungstyp:Vorlesung und Übung (Offizielle Lehrveranstaltungen)
Beschreibung:Autonome mobile Roboter (AMR) haben in der Forschung derzeit hohe Aufmerksamkeit. Zahlreiche Anwendungen bis hin zu Produkten sind absehbar oder existieren bereits, die auf der Verwendung von kompletten AMRn oder von Techniken beruhen, die im Zusammenhang mit ihrem Bau entwickelt wurden. Entscheidende Anstöße zum Thema sind in vieler Hinsicht aus der Forschung zur Künstlichen Intelligenz (KI) gekommen, denn die Steuerung eines AMR stellt eine Fulle anspruchsvoller KI-Forschungsprobleme in konzentrierter Form. Gleichzeitig ist Arbeit mit AMRn nur sinnvoll, wenn sie die Roboter in ihrer Gesamtheit umfasst, also unter Einschluss ihrer Mechatronik und Sensorik, Regelung, Systemprogrammierung und "hohen," KI-orientierten Algorithmen -- Roboter gibt es nur am Stück.

Die Vorlesung führt in das Thema Autonome Mobile Roboter ein. Das geschieht aus der Perspektive der Informatik und KI, also mit Blick auf Algorithmen zur wissensbasierten Steuerung solcher Roboter. Die anderen Ebenen der Robotik können und sollen jedoch nicht wegfallen. Bezüglich der Kinematik und Mechanik von Robotern werden wir uns dabei auf das beschränken, was wesentlich ist für die KURT-Roboter, die wir in der Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme betreiben, also für differenziell getriebene Radfahrzeuge.

Die Vorlesung behandelt im Einzelnen die folgenden Themen:
Sensoren für AMR,
Kinematik radgetriebener Roboter,
Lokalisierung,
Aufbau von Umgebungskarten,
Navigation,
Umgebungsdateninterpretation,
hybride Roboterkontrollarchitekturen.
Ort:69/117: Mo. 16:00 - 18:00 (10x) Do. 16:00 - 18:00 (11x), 31/E06: Mo. 16:00 - 18:00 (3x) Do. 16:00 - 18:00 (2x), 69/118: Di. 14:00 - 16:00 (13x)
Semester:SS 2015
Zeiten:Mo. 16:00 - 18:00 (wöchentlich) - Vorlesung, Ort: 69/117, 31/E06, Di. 14:00 - 16:00 (wöchentlich) - Übung, Ort: 69/118, Do. 16:00 - 18:00 (wöchentlich) - Vorlesung, Ort: 69/117, 31/E06
Erster Termin:Mo , 13.04.2015 16:00 - 18:00, Ort: 31/E06
Veranstaltungsnummer:6.612
Voraussetzungen:Informatik A wird vorausgesetzt. Für Teile des Vorlesungsstoffes ist es hilfreich, die "Einführung in die KI" (oder für CogSci-Studierende: "Introduction to AI") gehört zu haben, ist aber nicht Voraussetzung. Für den Programmierteil der Übungen ist es hilfreich, C zu können (aus der Vorlesung oder sonstwie), ist aber ebenfalls nicht Voraussetzung.
ECTS-Kreditpunkte:9,00
Hinweise zur VeranstaltungDiese Veranstaltung kann im Rahmen des Moduls INF-ROB belegt werden