Personen - Universität Osnabrück

Allgemeine Informationen

Veranstaltungsart: Seminar
Semester: WiSe 2006/07
ECTS-Punkte: 3,00
Veranstaltungsnummer: 6.778
Details: Link zur Veranstaltung in StudIP

Dozent*innen

Beschreibung

In diesem Seminar werden aktuelle Fragestellungen von Laufrobotern behandelt. Der Fokus soll auf dem Herausarbeiten der Unterschiede und Gemeinsamkeiten von vier- und sechsbeinigen Robotern liegen, die für die Fortbewegung auf einem ebenen oder unebenen Terrain ausgelegt sind, und solchen, die an glatten Flächen klettern. Schwerpunkte sind dabei die Kinematik, d.h. der mechanische Aufbau der Roboter, und deren Auswirkung auf die Steuerungssoftware. Dieser Themenkreis soll umfassend insbesondere aus Softwaresicht erarbeitet werden, was eine gute Vorarbeit für das Laufroboter-Praktikum darstellt, in dem eine Maschine real gebaut werden soll, die sowohl laufen als auch klettern kann.

Die geplanten Themen fokussieren sich deshalb auf die spezifischen Eigenschaften von vier- und sechsbeinigen Robotern, die laufen bzw. klettern im Hinblick auf:

- Kinematik des Roboters, d.h. die Gestaltung der Mechanik für das Laufen bzw. fürs Klettern
- Steuerung der Beinbewegung
- Stabilität beim statischen und dynamischen Laufen bzw. Absturzsicherheit beim Klettern
- Gangmustergenerierung
- Kontrollarchitekturen
- Propriozeption, also die Eigenwahrnehmung des Roboters
- Anpassung an den (unebenen) Untergrund
- Selbstoptimierung durch Lernen im laufenden Betrieb
- Fehlertoleranz

Das parallel angebotene Laufroboter-Praktikum ist zeitlich so gestaltet, dass das Praktikum auf dem Seminar aufbauend besucht werden kann. Weil das Laufroboter-Praktikum Anfang Januar beginnt, sollten die Ausarbeitungen und Vorträge bis Weihnachten weitestgehend abgeschlossen sein. Wegen dieses engen Zeitrahmens ist eine entsprechende Belastung in der ersten Semesterhälfte einzuplanen!!!