Philipp Gehricke
Entwicklung einer rekonfigurierbaren autonomen Roboterplattform für Forschung und Lehre

Abstract
Mobile Miniroboter werden zunehmend in der Forschung und Lehre als Testplattformen und zur Wissensvermittlung eingesetzt. Es existieren viele verschiedene kommerzielle Produktlösungen, welche unterschiedliche Merkmale aufweisen. Dennoch entwickeln Universitäten eigene Roboter, um spezielle Anforderungen zu realisieren. Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf sowie die Entwicklung einer kostengünstigen, rekonfigurierbaren und autonomen Roboterplattform für Forschung und Lehre. Der EMAROs (Educational Modular Autonomous Robot Osnabrück) basiert auf einem modularen Konzept aus mehreren Leiterplatten und besitzt eine Kamera, zwei Motoren, eine Energieversorgung und unterschiedliche Sensoren, die für autonome Applikationen verwendet werden können. Ein leistungsstarker Single-Board-Computer dient als zentraler Rechenknoten, welcher über diverse Schnittstellen die Roboterfunktionen verwaltet. Das Computermodul, die Energieversorgung und sämtliche Sensoren sind austauschbar, weshalb unterschiedliche Roboterkonfigurationen entwickelt werden können. Aufgrund dieser Rekonfigurierbarkeit eignet sich der EMAROs für den Einsatz in Forschung und Lehre, da er die Grundlage für weiterführende Arbeiten bildet.