Allgemeine Informationen

Veranstaltungsart

Vorlesung

Semester

SoSe 2005

ECTS-Punkte

6,00

Veranstaltungsnummer

6.724

Voraussetzungen

Informatik A. Grundkenntnisse in Mathematik (Lin. Algebra, Analysis, Trigonometrische Funktionen, Wahrscheinlichkeitstheorie). Grundkenntnisse in KI sind hoch erwüscht, können bei Fehlen aber nebenher erworben werden.

Details

Link zur Veranstaltung in StudIP

Dozent*innen

• Prof. Dr. Joachim Hertzberg

Tutor*innen

• Dr. rer. nat. Kai Lingemann
• Dr. rer. nat. Andreas Nüchter

Beschreibung

Autonome mobile Roboter (AMR) haben in der Forschung derzeit hohe Aufmerksamkeit. Zahlreiche Anwendungen bis hin zu Produkten sind absehbar oder existieren bereits, die auf der Verwendung von kompletten AMRn oder von Techniken beruhen, die im Zusammenhang mit ihrem Bau entwickelt wurden. Entscheidende Anst&ouml;&szlig;e zum Thema sind in vieler Hinsicht aus der Forschung zur K&uuml;nstlichen Intelligenz (KI) gekommen, denn die Steuerung eines AMR stellt eine F&uuml;lle anspruchsvoller KI-Forschungsprobleme in konzentrierter Form. Gleichzeitig ist Arbeit mit AMRn nur sinnvoll, wenn sie die Roboter in ihrer Gesamtheit umfasst, also unter Einschluss ihrer Mechatronik und Sensorik, Regelung, Systemprogrammierung und &quot;hohen,&quot; KI-orientierten Algorithmen &ndash; Roboter gibt es nur <i>am St&uuml;ck</i>.

<p>Die Vorlesung f&uuml;hrt in das Thema <i>Autonome Mobile Roboter</i> ein. Das geschieht aus der Perspektive der Informatik und KI, also mit einem Schwerpunkt auf Algorithmen zur wissensbasierten Steuerung solcher Roboter. Die anderen Ebenen der Robotik k&ouml;nnen und sollen jedoch nicht v&ouml;llig wegfallen. Bez&uuml;glich der Kinematik und Mechanik von Robotern werden wir uns dabei auf das beschr&auml;nken, was wesentlich ist f&uuml;r die KURT-Roboter, die wir in der Arbeitsgruppe <i>Wissensbasierte Systeme</i> betreiben, also f&uuml;r differenziell getriebene Radfahrzeuge.

<p>Die Vorlesung behandelt im Einzelnen die folgenden Themen:
Kinematik radgetriebener Roboter,
Sensoren f&uuml;r AMR,
Lokalisierung und Navigation,
Aufbau von Umgebungskarten,
Umgebungsdateninterpretation,
plan-orientierte Robotersteuerung,
hybride Roboterkontrollarchitekturen.

Studienbereiche

• Mathematik/Informatik > Informatik > SS > Hauptstudium
• Cognitive Science > Bachelor-Programm
• Cognitive Science > Master-Programm
• Informatik > Vorlesungen